TI中文支持网请问我在进行11e例程的时候，切换的速度gHall_speed_Fast To Bldc_low_pu” and “g Hall_speed_Bldc To Fast_high_pu”都使用的默认参数
，但是电机总是一使能就转的很快，方向可以改变，但是速度的大小却无论怎么改变refspeed都不发生变化，请问我怎么调整电机的速度呀。
目前调速正常了，前面模式切换的位置我还是使用的默认参数，我注意到是400和700，但是电机启动还有切换到400以下转速的时候就会卡顿，会嗡嗡地响，请问这是怎么回事呀。
我看了我的设置PWMADC这里的偏移量不一样，手册里面offset[2]也是0.5，是因为这个么,因为卡顿加上嗡嗡地振动，所以我们不太敢上电太久。求大佬解答。
Green Deng：
你好，请问你的问题，
user6029790 说：请问我怎么调整电机的速度呀。
目前调速是正常了？
user6029790 说：前面模式切换的位置我还是使用的默认参数，我注意到是400和700
这里具体是指哪几个参数？
另外，你的电机参数是怎么样的？
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user6029790：
是的，目前同一方向的调速正常了，但是呢，想要反向还是不行，在换向或者低速的时候电机会卡顿，然后嗡嗡地振动。
我的电机参数是这样的，定义在user.h文件内：
//! \brief USER MOTOR & ID SETTINGS
#define MY_MOTOR113
//#define USER_MOTOR HighCurrent_LowInductance
#define USER_MOTORMY_MOTOR
#elif (USER_MOTOR == MY_MOTOR)
#define USER_MOTOR_TYPEMOTOR_Type_Pm
#define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS(2)
#define USER_MOTOR_Rr(NULL)
#define USER_MOTOR_Rs(0.878300548)
#define USER_MOTOR_Ls_d(0.00130555173)
#define USER_MOTOR_Ls_q(0.00130555173)
#define USER_MOTOR_RATED_FLUX(0.0330096558)
#define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT(NULL)
#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT(1.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT(-1.0)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT(3.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz(20.0)
// this section defined in user_j1.h or user_j5.h
模式切换的那两个我在程序里面找到好像是他们：
// BLDC speed
_iq gHall_speed_fdb_pu = _IQ(0.0);
_iq gHall_speed_FastToBldc_low_pu= _IQ(0.400*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0));// 400rpm
_iq gHall_speed_BldcToFast_high_pu = _IQ(0.750*USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS*1000.0/(USER_IQ_FULL_SCALE_FREQ_Hz * 60.0));// 750rpm
而且我在hal.h文件里面定义了#define JH_QEP_1，用来确定连线。
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user6029790：
您觉得跟这个offsets是不是有关啊，就是我第一个回复的图里面的内容啊，我看电机抖得这么厉害，这部分也不敢随便修改。
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user6029790：
我的电机参数是从3A前面的程序里面指导测试的，但是我看这个例程没有要求定义电压电流偏移量，所以就没有加入另外六个参量。
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Green Deng：
你好，我看了一下你的问题，似乎比较复杂，建议你这边直接前往英文E2E上发帖咨询一下这个问题。英文E2E上会给你分配专业做电机控制的FAE工程师为你解答问题：e2e.ti.com/…/171
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user6029790：
可是他需要一个公司的账号。。。。。。。我属于个人用户啊，我的问题就是这里我电机无法换向，低速时，比如300rpm会有卡顿，嗡嗡地震动，这样正常吗
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Green Deng：
我们收到通知是企业或者学校账号可以发布帖子的，你这个应该是学校账号啊。
Lab11e使用霍尔传感器进行低速和启动。
1、是否有连接霍尔传感器并正确配置霍尔换向系数？
2、是否根据电机情况调整低速转矩电流？
3、是否在切换到反向旋转前停止电机？
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user6029790：
您好，我点那个新帖他说要求我添加企业账号才可以，。。。，唉，
霍尔传感器连接是正确的，这个霍尔换向系数是在哪里配置啊
低俗转矩电流怎么调整呢。
您是指把Flag_run_identify置为0来停止呢，还是指把SpeedRef_krpm写0来停止呢，如果是前者的话我是实现了反转的，但是后者，就是在Flag_run_identify为1的前提下，想要置SpeedRef_krpm为0电机就停不下来。
请问，如果说TI内部的算法内部也是先把Flag_run_identify置0，再把SpeedRef_krpm写为反向的吗，还是说其他方法啊。
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Green Deng：
1.请确保霍尔输入信号的顺序与gHall_PwmIndex []中的设置编号相对应。
2.如果可能，可以增加PWM频率，因为在PWM ISR中检测到霍尔信号。 如果PWM频率太低，延迟时间将影响高速运行。
3.调整gHall2Fast_Spd_Coef，gHall2Fast_Iq_coef，gHall_speed_FastToBldc_low_pu和gHall_speed_BldcToFast_high_pu。
4.在HALLBLDC_Ctrl_Run（）中调整PI调节器的增益。
另外，找到几个关于lab11e的帖子你可以参考一下：
e2e.ti.com/…/3294852
e2e.ti.com/…/670979
e2e.ti.com/…/883444
e2e.ti.com/…/3043645
