TI中文支持网最近准备用dsp29379d开发带有Ethercat从站的伺服控制器，需要实现电机控制、ethercat通信，以及固件升级功能。
有几个问题想请教下大家：
1、DSP28379d的双核是不是可以cpu1用来跑电机控制算法，cpu2跑ethercat通信，然后数据通过IPC来传输？
2、升级固件时，是否可以cpu2运行时直接升级CPU1的代码？
3、是否有小伙伴玩过Ethercat的固件升级，即FOE功能？
user5302693：
欢迎一起交流，我之前在别的平台上已经实现了ethercat从站开发
Green Deng：
回复 user5302693:
你好
1、双核可以单独跑电机算法和通讯，双核通过CPU MSGRAM来共享数据，也就是IPC。
2、升级固件是通过JTAG吗？JTAG的话应该没办法同时运行和升级。
user5302693：
回复 Green Deng:
谢谢回复，还想咨询下：
1、如果电机控制算法用core1，通讯用core2，因为电机控制和通讯都涉及到GPIO的配置，是不是需要将有些口配置到CORE1，有些配置到core2，，通过core1的的配置gpio的GPxCSEL寄存器来完成。
2、我之前Ethercat从站芯与MCU （dsp28335）连接是用HBI并口完成的，现在换成DSP28377,请问配置方面是不是还是和之前一样？
3、升级固件我是希望通过ethercat总线在线升级电机控制算法程序，所以想法是COre2运行时升级CORE1的内容，这样是否可行？
以上！感谢
user5340205：
回复 user5302693:
能不能请教一下你HBI的配置相关代码，最新有在做这方面的事，十分感谢
