TI中文支持网#define USER_PWM_FREQ_kHz (20.0)
#define USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK (1)
#define USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK (1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_CURRENT_TICK (1)
#define USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK (2)
通过修改USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK 为2，对观测器设置2分频后， EST_run(obj->estHandle,CTRL_getIab_in_addr(handle),CTRL_getVab_in_addr(handle),
pAdcData->dcBus,TRAJ_getIntValue(obj->trajHandle_spd));函数由于并没有TICKS判断代码，因此该函数从逻辑上看仍然是每个CTRL_TICK执行一次。
另外，观测器2分频后，angleComp_pu = CTRL_angleDelayComp(handle, angle_pu);函数没有分频，仍然是每个CTRL_TICK执行一次，但angleCompFactor的计算结果由1.5变为了2.5。_iq angleCompFactor = _IQ(1.0 + (float_t)USER_NUM_PWM_TICKS_PER_ISR_TICK * (float_t)USER_NUM_ISR_TICKS_PER_CTRL_TICK * ((float_t)USER_NUM_CTRL_TICKS_PER_EST_TICK – 0.5));
请问：
1）EST_run()是通过函数内部逻辑实现分频的吗？如果是这样的话，2分频后，EST_run()连续2次返回的角度是一样的吗？
2）为什么观测器2分频后，CTRL_angleDelayComp()函数进行角度补偿时，angleCompFactor需要由1.5变为了2.5？
3）在PWM频率为20KHz的条件下，需要控制最高电流频率2000Hz电机，观测器2分频后只有10KHz，不能满足10倍于电机电流频率的要求，但电流控制仍是20KHz，可以满足10倍的要求，请问如果实际项目中采用这样的配置合理吗？
Annie Liu：
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