增量式光栅的使用问题

1.使用增量式光栅是否必须用到Index信号？motorware（v18）中有感算法（如lab12b）就没有使用Index信号

2.编码器计数max时对应的电角度应该是多少？是0.99吗？使用drv8301-69m kit，手转电机一圈，发现编码器计数max时电角度为0.63.使用motorware lab12b 电机每转一圈都会在编码器计数max->0过程中出现异常，有时启动也会出现异常。我感觉与编码器计数没有转换成正确的电角度有关

3.Ti有任何编码器使用，机械角度转换电角度的文档吗？

Green Deng：

1、需要接的，lab12b有用到z相信号用来零位置对齐的，代码如下：

// if we are forcing alignment, using the Rs Recalculation, align the eQEP angle with the rotor angle
if((EST_getState(obj->estHandle) == EST_State_Rs) && (USER_MOTOR_TYPE == MOTOR_Type_Pm))
{
ENC_setZeroOffset(encHandle, (uint32_t)(HAL_getQepPosnMaximum(halHandle) - HAL_getQepPosnCounts(halHandle)));
}

2、你是观测的哪个变量值？

3、似乎没有这样的文档，instaSPIN的参考一般就用到lab手册和用户指导。

user6255845：

回复 Green Deng:

1.你贴的代码确实是为了编码器和转子的对齐，但并没有用Index信号。QEP_SETUP()里并没有为Index信号配置功能。曾在英文论坛看到过相关内容。

2.观测的enc_elec_angle,我想是以下代码的问题（ENC_SETUP中）：

enc->mech_angle_gain = (_iq)((((uint32_t)1)<<24)/(4*num_enc_slots));

1/（4*num_enc_slots）放大2^24倍再取整，意味着mech_angle_gain缺失了精度，num_enc_slots越大，缺失精度越大以至于不能接受。