TMS570 动态CAN发送 ID 和 数据 发生错位现象

TMS570L1227,在动态管理CAN message Box时，会发生CANID和CAN消息内容错位的现象，这是为什么产生的？

官方有没有CAN动态管理的例程或者源码可以参考的？

Susan Yang：

Ruizhi Lee 说：在动态管理CAN message Box时，会发生CANID和CAN消息内容错位的现象

能否请您详细说明下？最好给出您的代码，谢谢

Ruizhi Lee 说：官方有没有CAN动态管理的例程或者源码可以参考的？

据我所知是没有CAN动态管理的例程的

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Ruizhi Lee：

我曾经用过的发送方式是

void CANSimpleSend(canBASE_t *const canreg, uint32_t msgbox, uint32_t ID, uint8_t *const data) {static uint32_t ret = 0U;uint8_t trytimes = 3U;canUpdateID(canreg, msgbox, 1U << 30U | 1U << 29U | (ID & 0x1FFFFFFFU));do {ret = canTransmit(canreg, msgbox, data);if (ret == 0U) {int16_t i = 1000U;while (i > 0) i--;}trytimes--;} while ((ret == 0U) && (trytimes > 0U));
}

uint16 CANSend(uint8 Dest, CAN_MSG_TYPE type, uint8 *const data)
{uint32 canid = 0U;canid |= (type & 0xFFU);canid |= Dest << 8U;canid |= GetBoardID() << 16U;/* CANID 30bit: ext_ID 29bit: Dir Transmit */static uint32_t msgbox = canMESSAGE_BOX1;data[0U] = canindex++;/* data[0] is frame index *//* CAN1 */CANSimpleSend(canREG1,msgbox,canid,data);/* CAN2 */CANSimpleSend(canREG2,msgbox,canid,data);msgbox++;if (msgbox == canMESSAGE_BOX9) msgbox = canMESSAGE_BOX1;return 0;
}

动态通过messagebox1-8进行发送，这种情况下，高速发送时错误率非常高

修改后的发送方式，将更改ID和更改数据融合，为

uint8_t canSimpleTransmit(canBASE_t *const canreg, uint32_t msgbox, uint32_t ID, uint8_t * data)
{uint32 i;uint32 success= 0U;uint32 regIndex = (msgbox - 1U) >> 5U;uint32 bitIndex = 1U << ((msgbox - 1U) & 0x1FU);/** - Check for pending message:*- pending message, return 0*- no pending message, start new transmission*/if ((canreg->TXRQx[regIndex] & bitIndex) != 0U){success = 0U;}else{/** - Wait until IF1 and IF2 is ready for use */while(((canreg->IF1STAT & 0x80U) ==0x80U) ||((canreg->IF2STAT & 0x80U) ==0x80U)){} /* Wait *//** - Configure IF2 for*- Message direction - Read*- Data Read*- Clears NewDat bit in the message object.*/canreg->IF2CMD = 0xA0U;/* Copy passed value into the arbitration register. */canreg->IF2ARB &= 0x80000000U;canreg->IF2ARB |= (ID & 0x7FFFFFFFU);/** - Configure IF1 for*- Message direction - Write*- Data Update*- Start Transmission*/canreg->IF1CMD = 0x87U;/** - Copy TX data into IF1 */for (i = 0U; i < 8U; i++){
#if ((__little_endian__ == 1) || (__LITTLE_ENDIAN__ == 1))/*SAFETYMCUSW 45 D MR:21.1 <APPROVED> "Valid non NULL input parameters are only allowed in this driver" */node->IF1DATx[i] = *data;/*SAFETYMCUSW 45 D MR:21.1 <APPROVED> "Valid non NULL input parameters are only allowed in this driver" *//*SAFETYMCUSW 567 S MR:17.1,17.4 <APPROVED> "Pointer increment needed" */data++;
#else/*SAFETYMCUSW 45 D MR:21.1 <APPROVED> "Valid non NULL input parameters are only allowed in this driver" */canreg->IF1DATx[s_canByteOrder[i]] = *data;/*SAFETYMCUSW 45 D MR:21.1 <APPROVED> "Valid non NULL input parameters are only allowed in this driver" *//*SAFETYMCUSW 567 S MR:17.1,17.4 <APPROVED> "Pointer increment needed" */data++;
#endif}/** - Update message box number. *//*SAFETYMCUSW 93 S MR: 6.1,6.2,10.1,10.2,10.3,10.4 <APPROVED> "LDRA Tool issue" */canreg->IF2NO = (uint8) msgbox;/** - Wait until data are copied into IF2 */while ((canreg->IF2STAT & 0x80U) ==0x80U){} /* Wait *//** - Copy TX data into message box *//*SAFETYMCUSW 93 S MR: 6.1,6.2,10.1,10.2,10.3,10.4 <APPROVED> "LDRA Tool issue" */canreg->IF1NO = (uint8) msgbox;/** - Wait until data are copied into IF1 */while ((canreg->IF1STAT & 0x80U) ==0x80U){} /* Wait */success = 1U;}return success;
}

修改后，错误率大大下降，但是还是偶尔存在错误

现在应用是构建在高安全需求基础上的，对这个要求比较严格，希望能得到稳定的管理方案

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Ruizhi Lee：

原有修改ID和数据的函数分别为
canUpdateID
canTransmit

修改后为
canSimpleTransmit

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Ruizhi Lee：

多个message box发送时，如何判定发送完成呢？
使能tx中断后，通过INTPNDx寄存器判断可以吗？（这个messagebox只用于发送）

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Susan Yang：

请问您现在错位的具体表现是什么？

消息对象的发送优先级附加在消息编号上。消息号越小优先级越高。如果有多个传输请求（传输请求X寄存器）待处理，则将优先处理优先级最高的消息。优先级较低的消息可能不会永远发送。

您可以在传输新数据之前检查所有未决的TX请求标志。例如：

if ((canreg->TXRQX != 0U){success = 0U;
}

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Ruizhi Lee：

Susan Yang 说：请问您现在错位的具体表现是什么？ 消息对象的发送优先级附加在消息编号上。消息号越小优先级越高。如果有多个传输请求（传输请求X寄存器）待处理，则将优先处理优先级最高的消息。优先级较低的消息可能不会永远发送。 您可以在传输新数据之前检查所有未决的TX请求标志。例如： if ((canreg->TXRQX != 0U) { success = 0U;}

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Susan Yang：

1 是的，您的理解是正确的

2 我们会在讨论后回复该问题，谢谢

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Ruizhi Lee：

感谢您！
非常期待您的回复与帮助~
I'm looking forward to you reply.

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Ruizhi Lee：

请问咱们这边有答案了吗？辛苦您为此调研

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Susan Yang：

我在英文论坛上发了个帖子，您可以跟踪一下。若是有疑问，请您直接跟帖

e2e.ti.com/…/3499816

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Ruizhi Lee：

谢谢，我们去那个英文帖子下回复~

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Susan Yang：

谢谢您的支持！