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使用的是motorware lab13b例程，编码器为12位（线数4096），电机极对数为14.
更换了自己的电机，在此之前已经用lab2a\2c\12a进行过相关参数识别，并将识别到的参数写入lab13b相关头文件中，现在问题是电机转动一定角度后停下来，会在这个角度来回抖动，也就是稳定精度太差，有时偏差估计会达到10度左右（目测）。电机转动过程中还算是顺畅。通过调整系统带宽#define USER_SYSTEM_BANDWIDTH 宏定义的值会有不同结果：该值太低抖动幅度会变大，但抖动频率较小;该值过高抖动幅度变小，但抖动频率变高，感觉一直在震动一样，该宏定义的值始终调不到一个合适的值。
其他的一些参数也有进行过调整，但始终无法解决定位精度的问题。如USER_PWM_FREQ_kHz、USER_R_OVER_L_EST_FREQ_Hz 等参数;
我想知道这是哪里的问题呢？
Green Deng：
你好，请问你的电机是在转动一定角度后会停下来来回抖动？电机启动的时候会有抖动的情况吗？
另外你这边可以先检查一下接线是否都连接正确
li yh：
回复 Green Deng:
您好！电机启动时无抖动现象。是电机转完一定角度停下来后存在来回抖动。
今天换了个2500线的光电编码器替换原来的12位磁编码器（IIF增量接口输出），同时也修改程序中编码器线数。结果发现将系统带宽值PosCtlBw_raps增大到80左右时，来回抖动几乎消失（肉眼看不出来是否在抖），如将该值调到50或以下时则来回抖动明显。
是12位磁编码器的问题吗？但之前我采用该12位磁编码器+4对极的57BLDC电机组合时却没有出现该问题。
更换不同线数编码器的话是否只需修改USER_MOTOR_ENCODER_LINES 宏定义的值即可？
Green Deng：
回复 li yh:
精确的电机参数（Rs, Ls, Inertia, 和 Friction）和调节控制参数（带宽和控制器的增益）可以提高性能。
相对来说磁编码器在instaSPIN中的应用确实不多，而且算法中的有些参数确实需要多次调整。我建议可以去英文E2E论坛咨询一下这个问题，那边应该是有专门的电机控制工程师为你解答，他们对磁编码器的了解应该会比我更深入一些：
e2e.ti.com/…/171
li yh：
回复 Green Deng:
谢谢！经过实验对比，同样的电机同样的参数，用光电编码器正常，用磁编码器即不正常，后来我发现磁编码器TLE5012B（用的也是增量输出）在电机转向时会有个脉冲滞后，而电机锁定在一个角度时，本身可能会存在一个“抖动”，只是幅度较小，当遇到滞后的连续8个脉冲（200KHz）时，相当于把这抖动幅度放大了，如果不滞后则有可能会提前调回来。
不知我理解是否正确。目前正在解决这脉冲滞后的问题。
Green Deng：
回复 li yh:
主要是我对磁编码器不是很熟，之前碰到的应用几乎没有用磁编码器的案例，所以建议你去英文E2E上咨询看看，英文论坛的电机工程师更加资深一些。
