TI中文支持网首先说一下TI源码：在svpwm控制pmsm里面带传感器的，TI源码如下：利用epwm1周期中断进行主中断控制，其中有一个就是eqep每次都进行检测（这个没问题）问题是计算机械角度的时候每次进中断都加上Z脉冲和A相得偏差。程序如下：
v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle; \
if (v.RawTheta < 0) \
v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX) \
v.RawTheta = v.RawTheta – (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ \
v.MechTheta &= 0x7FFF; /* Wrap around 0x07FFF*/ \
v.MechTheta <<= 9; /* Q15 -> Q24 */
这是为什么呢。我分析应该是到z脉冲的时候才加上这个偏差啊，因为z脉冲的时候将计数清0 了。所以加上这个啊。请问是不是这样？
还有就是TI源码这样检测Z脉冲与A相之间的偏差的，程序如下：
if (lsw==0) {EQep1Regs.QPOSCNT=0; EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;} // Reset position cnt.
if ((EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1) && Init_IFlag==0) // Check the first index occurrence {qep1.CalibratedAngle= EQep1Regs.QPOSILAT; Init_IFlag++;} // Keep the latched position
if (lsw!=0) QEP_MACRO(1,qep1);
就是说将转子定位好之后，进入中断然后正好此时z脉冲出现了，那此时计数值将锁到EQep1Regs.QPOSILAT这个里面，那这个值是不是就是以后用的偏差？？
eassion yin：
同问，不知道楼主搞明白没有，如果搞明白了能不能指点一下
首先说一下TI源码：在svpwm控制pmsm里面带传感器的，TI源码如下：利用epwm1周期中断进行主中断控制，其中有一个就是eqep每次都进行检测（这个没问题）问题是计算机械角度的时候每次进中断都加上Z脉冲和A相得偏差。程序如下：
v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle; \
if (v.RawTheta < 0) \
v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX) \
v.RawTheta = v.RawTheta – (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ \
v.MechTheta &= 0x7FFF; /* Wrap around 0x07FFF*/ \
v.MechTheta <<= 9; /* Q15 -> Q24 */
这是为什么呢。我分析应该是到z脉冲的时候才加上这个偏差啊，因为z脉冲的时候将计数清0 了。所以加上这个啊。请问是不是这样？
还有就是TI源码这样检测Z脉冲与A相之间的偏差的，程序如下：
if (lsw==0) {EQep1Regs.QPOSCNT=0; EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;} // Reset position cnt.
if ((EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1) && Init_IFlag==0) // Check the first index occurrence {qep1.CalibratedAngle= EQep1Regs.QPOSILAT; Init_IFlag++;} // Keep the latched position
if (lsw!=0) QEP_MACRO(1,qep1);
就是说将转子定位好之后，进入中断然后正好此时z脉冲出现了，那此时计数值将锁到EQep1Regs.QPOSILAT这个里面，那这个值是不是就是以后用的偏差？？
robin lin1：
楼主 哪里可以下载到 PMSM带传感器的例程 能否分享下 ？谢谢！
首先说一下TI源码：在svpwm控制pmsm里面带传感器的，TI源码如下：利用epwm1周期中断进行主中断控制，其中有一个就是eqep每次都进行检测（这个没问题）问题是计算机械角度的时候每次进中断都加上Z脉冲和A相得偏差。程序如下：
v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle; \
if (v.RawTheta < 0) \
v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX) \
v.RawTheta = v.RawTheta – (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ \
v.MechTheta &= 0x7FFF; /* Wrap around 0x07FFF*/ \
v.MechTheta <<= 9; /* Q15 -> Q24 */
这是为什么呢。我分析应该是到z脉冲的时候才加上这个偏差啊，因为z脉冲的时候将计数清0 了。所以加上这个啊。请问是不是这样？
还有就是TI源码这样检测Z脉冲与A相之间的偏差的，程序如下：
if (lsw==0) {EQep1Regs.QPOSCNT=0; EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;} // Reset position cnt.
if ((EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1) && Init_IFlag==0) // Check the first index occurrence {qep1.CalibratedAngle= EQep1Regs.QPOSILAT; Init_IFlag++;} // Keep the latched position
if (lsw!=0) QEP_MACRO(1,qep1);
就是说将转子定位好之后，进入中断然后正好此时z脉冲出现了，那此时计数值将锁到EQep1Regs.QPOSILAT这个里面，那这个值是不是就是以后用的偏差？？
Eric Ma：
回复 robin lin1:
可以借鉴ControlSUITE中C:\ti\controlSUITE\development_kits\HVMotorCtrl+PfcKit_v2.0\HVPM_Sensored 的例程。
Eric
首先说一下TI源码：在svpwm控制pmsm里面带传感器的，TI源码如下：利用epwm1周期中断进行主中断控制，其中有一个就是eqep每次都进行检测（这个没问题）问题是计算机械角度的时候每次进中断都加上Z脉冲和A相得偏差。程序如下：
v.RawTheta = (*eQEP[m]).QPOSCNT + v.CalibratedAngle; \
if (v.RawTheta < 0) \
v.RawTheta = v.RawTheta + (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
else if (v.RawTheta > (*eQEP[m]).QPOSMAX) \
v.RawTheta = v.RawTheta – (*eQEP[m]).QPOSMAX; \
v.MechTheta = __qmpy32by16(v.MechScaler,(int16)v.RawTheta,31); /* Q15 = Q30*Q0 */ \
v.MechTheta &= 0x7FFF; /* Wrap around 0x07FFF*/ \
v.MechTheta <<= 9; /* Q15 -> Q24 */
这是为什么呢。我分析应该是到z脉冲的时候才加上这个偏差啊，因为z脉冲的时候将计数清0 了。所以加上这个啊。请问是不是这样？
还有就是TI源码这样检测Z脉冲与A相之间的偏差的，程序如下：
if (lsw==0) {EQep1Regs.QPOSCNT=0; EQep1Regs.QCLR.bit.IEL = 1;} // Reset position cnt.
if ((EQep1Regs.QFLG.bit.IEL==1) && Init_IFlag==0) // Check the first index occurrence {qep1.CalibratedAngle= EQep1Regs.QPOSILAT; Init_IFlag++;} // Keep the latched position
if (lsw!=0) QEP_MACRO(1,qep1);
就是说将转子定位好之后，进入中断然后正好此时z脉冲出现了，那此时计数值将锁到EQep1Regs.QPOSILAT这个里面，那这个值是不是就是以后用的偏差？？
qiang wang4：
应该是以后的偏差。
