TI中文支持网我现在做的是纯开环。具体的情况我简单说一下，码盘用的是旋转变压器，可以读到电机转子的位置，我是在SVPWM模块输入Ualpha，Ubeta均设定为常数，电机转子转到特定位置，这时读出电机转子的位置作为零位置。然后我加入帕克反变换，其输入参数Iq=0.15，Id=0，按照我的理解的话，电机应该可以转，但是电机一上电，转子被定位在一个某个位置，用手拧也拧不动。我的以上这些都没加PI调节，PWM中断的频率是12K。我不清楚我的哪里出错了，还望不吝赐教！
Joey Mao：
guosheng zhu,
根据你的现象有几点建议，仅供参考：
观察变量输出是否是预期值，例如Ud、Uq，还有角度模块的输出正余弦值；
反park变换的输入Ds、Qs确认没有弄反；
减小输入参数Iq，到能用手转动电机，观察角度等变量的输出判断一下是否正常变化。
我现在做的是纯开环。具体的情况我简单说一下，码盘用的是旋转变压器，可以读到电机转子的位置，我是在SVPWM模块输入Ualpha，Ubeta均设定为常数，电机转子转到特定位置，这时读出电机转子的位置作为零位置。然后我加入帕克反变换，其输入参数Iq=0.15，Id=0，按照我的理解的话，电机应该可以转，但是电机一上电，转子被定位在一个某个位置，用手拧也拧不动。我的以上这些都没加PI调节，PWM中断的频率是12K。我不清楚我的哪里出错了，还望不吝赐教！
mingguang liu1：
回复 Joey Mao:
楼主需要确认的：
1、通直流时，Ualpha = 固定值，Ubeta=0，Angle=0；这时能够看到电机稍微旋转。
2、开环让他转起来，则Id=0，Iq=固定值即可。
电机没有旋转最大的可能是你加的电压正好滞后90°。
我现在做的是纯开环。具体的情况我简单说一下，码盘用的是旋转变压器，可以读到电机转子的位置，我是在SVPWM模块输入Ualpha，Ubeta均设定为常数，电机转子转到特定位置，这时读出电机转子的位置作为零位置。然后我加入帕克反变换，其输入参数Iq=0.15，Id=0，按照我的理解的话，电机应该可以转，但是电机一上电，转子被定位在一个某个位置，用手拧也拧不动。我的以上这些都没加PI调节，PWM中断的频率是12K。我不清楚我的哪里出错了，还望不吝赐教！
guosheng Zhu1：
回复 Joey Mao:
我换了台电机，我原先的程序里offset_angle测的不正确，电机可以开环转了。感谢您！如果电机的相电流比较小的话，可以加电流环吗？
我现在做的是纯开环。具体的情况我简单说一下，码盘用的是旋转变压器，可以读到电机转子的位置，我是在SVPWM模块输入Ualpha，Ubeta均设定为常数，电机转子转到特定位置，这时读出电机转子的位置作为零位置。然后我加入帕克反变换，其输入参数Iq=0.15，Id=0，按照我的理解的话，电机应该可以转，但是电机一上电，转子被定位在一个某个位置，用手拧也拧不动。我的以上这些都没加PI调节，PWM中断的频率是12K。我不清楚我的哪里出错了，还望不吝赐教！
mingguang liu1：
回复 guosheng Zhu1:
楼主的电机是永磁同步电机吧。
在空载条件下，忽略损耗和摩擦，令Id=0，这时的Iq也接近0，电机电流非常小，Iq稍微增加，电机的转速就会上去。
因此，外环需要速度环，内环需要电流环。这是基本的矢量控制方法。
