多轴步进电机控制方案

我现在要做多轴步进电机控制，TI提供的方案很多，arm，dsp，430都有，当然还有可选的驱动级drv，现在想用430+drv8825，可行吗，还有那些可行的可以借鉴的方案，谢谢

xiao zheng：

回复 Wilson Zuo:

您好，昨天北京刚听完您的电机主题演讲，还要了您的邮箱，没想到9月份您就回答过我的问题。

1.您说看输入控制方式是否是我想要额的，请问常见PWM、Step/Dir、PH/EN三种具体区别在哪，控制方式选择对性能没影响吧

2.我了解到现在步进电机驱动器厂商主控制器用DSP，功率级电路分立元件，请问您能告诉我这两个选择为什么吗，因为集成芯片细分数不够，精度不够吗（DSP2000针对电机等应用，可是TI好像没有基于C2000的步进电机EVM）

3.昨天您说了POWERPAD布线影响很大，要谨慎，当时讲的有点快，请问注意点有哪些

4.对细分的概念我了解了，但是我一直没理解为什么一个方波慢慢细分，比如2细分，本来电机一步的转角就分成两步了，和电流大小有关？我查很多资料，还没想通，请您解惑

5.我查了您说的DRV8880最新产品，可是它只有16细分，但是我项目里面需要位移台um级别移动，应该要大的细分吧，DRV8880应该就不满足了吧

6.撇开控制方式，针对多轴精密位移控制，在驱动器设计上请问您有什么建议方案吗

真心感谢。。。。。

xiao zheng：

回复 Wilson Zuo:

您好！
1.我记得您主题演讲时说除了DRV8711实现256细分，可以选择不带细分的驱动芯片实现，可是您说的drv8812/13和drv8828/29都是带细分的，难道这里的细分和drv8825那样的step/dir有区别，他们是ph/en，不是indexer？
2.您提供的方案，也给了我链接文档，是基于430的，请问有源代码，能提供吗，还有drv8412-c2-kit应该也可以实现细分，请问能提供源代码吗？
3，请问TI那么多drv8系列驱动芯片，哪些同样控制接口芯片，比如说都是step/dir可以兼容互换吧？不同控制接口，如step/dir和ph/en等可以互换吗？具体到您说的drv8812实现细分的例程，我把drv8812换成你说的第三代drv8881有问题吗？
4请问在选用430做主控制器时，它的输出控制信号是用timer还是普通io口实现的，c2000的话是用事件管理器ev输出的PWM波实现的吗？
5.你说不同的控制接口，step/dir,ph/en,pwm它们本质上有什么区别，能仔细阐述一下吗？

谢谢！！！

xiao zheng：

回复 Wilson Zuo:

Wilson Zuo,再一次感谢，在您的帮助下DRV8X系列我基本很清楚了，理解也比较透彻了，最后几个关于DRV8846的问题还请您解惑。

Step信号时序图可知，它的高低电平大于1.9us就可以（占空比没要求，满足是需要求可以随意变吧），但是在current regulation时TOFF-SEL是10us，20us，30us可调的，根据文献公式可知，电机转速由step的频率决定，理论上也是一个step电机旋转一个微步，但是手册中每给一个step信号，产生的pwm都至少要10us（10us，20us，30us可选）去decay，然后等下一个step（pwm来临），我感觉这里矛盾，pwm信号根本无法跟上step信号的变化（而且在drv8846第20页图12中还展示一个step有几个pwm周期去调节电流），真正电流控制应该是pwm，所以step信号就无法控制电机状态了，这里我比较糊涂，希望您解释一下。

Wilson Zuo：

回复 xiao zheng:

STEP 信号只是看上升沿的。不过当两个微步的时间短于一个PWM周期时（通常是电机很高转速时，而且用高细分驱动时），电流的调控仍然有效但是不可能像低速时的控制的那么好。

举个例子，1.8度的电机，200个脉冲转一圈，当600rpm时（对步进电机来说已经很快了，此时电流控制本身就已经很难正弦了，电源减反电势除以相电阻有可能达不到设置电流值，这里先忽略这一层面的影响）此时整步输入频率是2K，即两个脉冲间是500us，这样中间还是有挺多个PWM周期的。但是用做16细分是，达到同样的速度是要32k的输入频率，两个脉冲间隔是30多us，可能就是1个两个PWM周期了，这个时候，电流限变化很频繁，但是每次变化不多，电流调整的机制可以跨越一个微步继续有效，在多个微步的尺度上还是总体围绕设定的正弦变化，并不影响总体效果，只是微步的分辨率，电流的准确跟随并没有设置的那样高而已。