TI中文支持网最近一直在拿TI的drv8301做电机拖动，现在开始调电流环了，但是对电机电流的采样遇到了点疑问。
电机是PWM控制，所以采样电阻上的电压也是类似PWM的信号。这时候AD采样的话，会不会就有可能会采到PWM的谷值，一会儿就采到了PW'M的峰值，这时候电机的电流的计算值就是一会儿大，一会儿小。还是要AD采那个采样电阻上的电压时，需要采一个PWM‘波的完整周期里的值，然后做平均就是这段时间的电机电压的平均值
主要就是想问下，电流环的PI控制的输入的电流具体是怎么处理得到的，是不是AD定频率采完一个周期后，把所得到的数据取个平均值？
Axel Gao：
您好！
请问您驱动的电机是BLDC还是PMSM？您使用电流环的目的是保持恒力矩输出还是恒电流输出？
若使用FOC算法的话，电流环的电流采样是在PWM导通时（导通状态中点时刻）采得的瞬时值用来做Clark变换。
Axel
kejing luo：
回复 Bruce Wei:
能说的再详细点吗，如何保证采集到峰值是通过PWM 和 ADC模块的合理的触发机制呢？
Axel Gao：
回复 kejing luo:
你好！
Ia Ib 和Ic瞬时值的采样可以通过在PWM为高电平的的中点时刻触发ADC采样来实现，这样的机制可以通过将PWM设置成UP-DOWN模式来实现。
best regards,
Axel
Bruce Wei：
回复 kejing luo:
建议楼主安装controlsuite，里面有很详细的文档。
yulei tang：
回复 Bruce Wei:
电机速度的计算是根据什么量来计算的，从这个图上看是根据磁通量计算的吗
