2XDC_MOTOR示例中PID的问题

在2xDC_Motor示例工程中，有一段PID参数设置的代码：

pid1_i.Ki = _IQ(T/0.0005);
pid1_i.Kd = _IQ(0/T);

请问一下，为什么设置Ki、Kd会与采样周期T相关？

有哪里有资料可以查阅么？

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Bruce Wei 

                  非常3Q。