DRV10987 无传感器，闭环无法调速

1. 芯片10987 开环启动正常，运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式，但是无法调速，电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下，恒流输出，负载改变后，电流不自动调节，超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ，闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速，输入新的速度指令不响应，负载改变，实测电流 也不变化，直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值，两个电机，电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直，也跟门限速度一直，但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

Motor1 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor1 command speed: 32533 ,buffer speed: 32533;

Motor1 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor1 ID: 258,visionID:258;

Motor1 speed model：1，speedvalue：33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

Motor2 Period=86060;

Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model：1，speedvalue：33023;

user3866315：

1. 芯片10987 开环启动正常，运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式，但是无法调速，电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下，恒流输出，负载改变后，电流不自动调节，超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ，闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速，输入新的速度指令不响应，负载改变，实测电流 也不变化，直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值，两个电机，电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直，也跟门限速度一直，但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

Motor1 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor1 command speed: 32533 ,buffer speed: 32533;

Motor1 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor1 ID: 258,visionID:258;

Motor1 speed model：1，speedvalue：33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

Motor2 Period=86060;

Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model：1，speedvalue：33023;

user3866315：

1. 芯片10987 开环启动正常，运行正常后达到Open- to closed-loop threshold 进入闭环模式，但是无法调速，电机运行始终是这个速度。输入新的速度指令无效

2. 闭环模式下，恒流输出，负载改变后，电流不自动调节，超过这个电流点的扭矩直接堵转重启。

实际设置速度250hz ，闭环门限速度设置12hz 达到12hz后进入闭环恒速，输入新的速度指令不响应，负载改变，实测电流 也不变化，直接堵转重启。

下面是实际反馈回来的值，两个电机，电机1 电机2用两个芯片分别驱动

Motor1 Fault: 0;

Motor1 speed in Hz: 12;   //跟实际转速一直，也跟门限速度一直，但不是发送的实际控制速度

Motor1 Period=85180; //计算后也是正常的

Motor1 Kt: 0;

Motor1 Current: 1;

Motor1 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor1 command speed: 32533 ,buffer speed: 32533;

Motor1 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor1 ID: 258,visionID:258;

Motor1 speed model：1，speedvalue：33023;

Motor2 Fault: 0;

Motor2 speed in Hz: 12;

Motor2 Period=86060;

Motor2 Kt: 0;

Motor2 Current: 1;

Motor2 Position: 98 ,SupplyVoltage: 127;

Motor2 command speed: 32534 ,buffer speed: 32535;

Motor2 AnalogInLvl: 0.000000;

Motor2 ID: 258,visionID:258;

Motor2 speed model：1，speedvalue：33023;

Annie Liu：

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