TI中文支持网DRV10970是开环控制PWM，外部加了个小MCU进行速度闭环，但是速度波动比较大，是不是因为DRV10970没进行电流闭环引起的？
user467873：
DRV10970加mcu进行速度闭环控制，速度波动能不能控制在万分之一？感觉好像不行，因为是PWM电压控制，没有进行电流闭环控制，是不是这个原因？谢谢。
Alvin Zheng：
回复 user467873:
DRV10970在你的系统里面只是执行机构，存在响应速度问题，但是速度波动，问题一般出在你的闭环控制算法，PID控制参数。
user467873：
回复 Alvin Zheng:
DRV10970通过PWM控制电压，没对电流进行闭环控制，DRV10970本身的动态响应会小。比如加速时PWM占空比变大，电压升高，电机加速，减速时，PWM占空比减小，但是这个时候会有制动扭矩吗？
user467873：
回复 user467873:
DRV10970无法实现电流闭环，控制属于扭矩开环控制，动态响应差，是不是没制动扭矩，无法满足高精度的速度闭环要求？
user467873：
回复 Alvin Zheng:
DRV10970也没办法做电流闭环啊？
