TI中文支持网您好，使用MSP430G2553驱动DRV2604L，I2C无法通讯，I2C初始化及寄存器配置如下：
/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Init(void)
功 能：DRV2604L初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void Init_DRV2604L(void)
{
P2OUT |= 0x20; I2C_Init();
DRV2604L_Write_ModeSel();
DRV2604L_Write_LRASel();
DRV2604L_Write_LRAOpenLoop();
DRV2604L_Write_LRAPeriod();
P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable
}
/*************************************************
函数名称：I2C_Init(void)
功 能：I2C初始化
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void I2C_Init(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗定时器
P1SEL |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA
P1SEL2 |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA
UCB0CTL1 |= UCSWRST; //复位
UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; //主模式+IIC模式+同步模式
UCB0CTL1 |= UCSSEL_2 + UCSWRST; //SMCLK+复位
UCB0BR0 = 10; //时钟分频设置（UCBxBR0 + UCBxBR1 × 256)
UCB0BR1 = 0; //1MHZ/10=100KHZ
UCB0I2CSA = 0x5A; //7位地址
UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; //清复位标志
delay_us(1);
}
/*************************************************
函数名称：DRV2604L_Write_ModeSel(void)
功 能：PWM模式选择
参 数：无
返回值 ：无
**************************************************/
void DRV2604L_Write_ModeSel(void)
{
I2C_Init();
while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop
UCB0CTL1 |= UCTR;
UCB0CTL1 |= UCTXSTT; //IIC Start + Write
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
UCB0TXBUF = 0xB4; //ADDRESS+WRITE
while((UCB0CTL1 & UCTXSTT) == UCTXSTT); //检测ACK信号，如果有ACK信号，则UCTXSTT自动清零
delay_us(1);
UCB0TXBUF = 0x01; //Mode register Address
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //一直卡在这一句
delay_us(1);
UCB0TXBUF = 0x03; //PWM Mode
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空
delay_us(1);
UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK
while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);
}
while(!(IFG2 & UCB0TXIFG));将这一句屏蔽后，用示波器观察SCL及SDA输出波形是正确的，基本可以确定从机无响应，请问是DRV2604的从机地址问题还是，通讯格式有问题？
user5981564：
您好，下面是I2C初始化和2604L寄存器配置部分程序，无法通讯，请大神回复，谢谢！！
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Init(void)功 能：DRV2604L初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void Init_DRV2604L(void){ P2OUT |= 0x20; //5V delay_us(300); P3OUT |= 0x04; //2604L EN delay_us(10); DRV2604L_Write_Reset(); delay_us(300); DRV2604L_Write_ModeSel(); delay_us(10); DRV2604L_Write_LRASel(); delay_us(10); DRV2604L_Write_LRAOpenLoop(); delay_us(10); DRV2604L_Write_LRAPeriod(); delay_us(10); P3OUT &= ~0x04; P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable }
/*************************************************函数名称：I2C_Init(void)功 能：I2C初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void I2C_Init(void){ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗定时器 P1SEL |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA P1SEL2 |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA UCB0CTL1 |= UCSWRST; //复位 UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; //主模式+IIC模式+同步模式 UCB0CTL1 |= UCSSEL_2 + UCSWRST; //SMCLK+复位 UCB0BR0 = 10; //时钟分频设置（UCBxBR0 + UCBxBR1 × 256) UCB0BR1 = 0; //1MHZ/10=100KHZ UCB0I2CSA = 0xA5; //7位地址 UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; //清复位标志 delay_us(1);}
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Write_Reset(void)功 能：Reset参 数：无返回值 ：无**************************************************/void DRV2604L_Write_Reset(void){ I2C_Init(); while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop UCB0CTL1 |= UCTR; UCB0CTL1 |= UCTXSTT; //IIC Start + Write // while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空// UCB0TXBUF = 0xB4; //ADDRESS+WRITE// while((UCB0CTL1 & UCTXSTT) == UCTXSTT); //检测ACK信号，如果有ACK信号，则UCTXSTT自动清零// delay_us(1); UCB0TXBUF = 0x01; //Mode register Address while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //一直卡在这一句，无法和DRV2604通讯 delay_us(1); UCB0TXBUF = 0x80; //Reset while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空 delay_us(1);
UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Write_ModeSel(void)功 能：PWM模式选择参 数：无返回值 ：无**************************************************/void DRV2604L_Write_ModeSel(void){ I2C_Init(); while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop UCB0CTL1 |= UCTR; UCB0CTL1 |= UCTXSTT; //IIC Start + Write // while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空// UCB0TXBUF = 0xB4; //ADDRESS+WRITE// while((UCB0CTL1 & UCTXSTT) == UCTXSTT); //检测ACK信号，如果有ACK信号，则UCTXSTT自动清零// delay_us(1); UCB0TXBUF = 0x01; //Mode register Address while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); delay_us(1); UCB0TXBUF = 0x03; //PWM Mode while(!(IFG2 & UCB0TXIFG)); //判断UCB0TXBUF是否为空 delay_us(1);
UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);}
Annie Liu：
您是否知道设备是否通过确认标志响应设备地址？
否则，您可以尝试向左或向右移动1位吗？ 我的意思是说，I2C地址为0x2D或0xB4。
user5981564：
回复 Annie Liu:
试过了，不行，现在确认是从机没有ack返回。
void i2c_writeByte(char slave_addr, char reg_addr, char data)
{
while((UCB0STAT & BUSY)!=0); //make sure bus is free
UCB0I2CSA = slave_addr; // Slave Address is 0x5A for accelerometer
while(UCB0CTL1 & UCTXSTP); //If ICC Stop
UCB0CTL1 |=UCTR; //set write bit
UCB0CTL1 |= UCTXSTT; // send start and slave address+Write
if (UCB0STAT & UCNACKIFG) //address not acknowledged
{
UCB0CTL1 |= UCTXSTP; // I2C stop condition 这打个断点，程序运行到这里
UCB0STAT &= ~UCNACKIFG; //clear nack flag
}
UCB0TXBUF=reg_addr; //load register address to transmitt buffer
while(UCB0CTL1 & UCTXSTT); // Wait for the start sequence to complete
UCB0TXBUF=data;
UCB0CTL1 |= UCTXSTP + UCTXNACK; //IIC Stop + NACK
while((UCB0CTL1 & UCTXSTP) == 1);
}
上图为执行一次void i2c_writeByte(char slave_addr, char reg_addr, char data)函数的I2C波形
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Init(void)功 能：DRV2604L初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void Init_DRV2604L(void){ P2OUT |= 0x20; delay_ms(2); P3OUT |= 0x04; delay_ms(2); I2C_Init(); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset// DRV2604L_Write_Reset(); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode// DRV2604L_Write_ModeSel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode// DRV2604L_Write_LRASel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop(); i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x54); //LAR Mode// DRV2604L_Write_LRAPeriod(); delay_us(10); P3OUT &= ~0x04; P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable }
/*************************************************函数名称：I2C_Init(void)功 能：I2C初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void I2C_Init(void){ WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗定时器 P1SEL |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA P1SEL2 |= (BIT6 + BIT7); // P1.6 = SCL, P1.7=SDA UCB0CTL1 |= UCSWRST; //复位 UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSYNC; //主模式+IIC模式+同步模式 UCB0CTL1 |= UCSSEL_2 + UCSWRST; //SMCLK+复位 UCB0BR0 = 12; //时钟分频设置（UCBxBR0 + UCBxBR1 × 256) UCB0BR1 = 0; //1MHZ/10=100KHZ// UCB0I2CSA = 0x5A; //7位地址 UCB0CTL1 &= ~UCSWRST; //清复位标志 delay_us(1);}
user5981564：
回复 user5981564:
硬件I2C发送了写地址0xB4，但是从机没有响应
Annie Liu：
回复 user5981564:
请您能否仅测试一个I2C命令，只是为了检查确认位是否由设备返回？
设备需要发送该位，以确保进行I2C通信。 另外，是否在I2C命令期间启用了设备？我的意思是，EN引脚是否为“高”电平？
user5981564：
回复 Annie Liu:
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Init(void)功 能：DRV2604L初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void Init_DRV2604L(void){ P2OUT |= 0x20;//2604L供电2ms后开的EN delay_ms(2); P3OUT |= 0x04; //开EN，延时2ms后才去操作的I2C写命令 delay_ms(2); I2C_Init();// i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x80); //设备reset delay_ms(2); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset// delay_ms(2);// DRV2604L_Write_Reset(); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode// DRV2604L_Write_ModeSel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode// DRV2604L_Write_LRASel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop(); i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x54); //LAR Period// DRV2604L_Write_LRAPeriod(); delay_ms(2); P3OUT &= ~0x04; P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable }
user5981564：
回复 user5981564:
如果方便的话是否能提供DRV2604的初始化例程，如果可以，非常感谢！！
Annie Liu：
回复 user5981564:
初始化例程可以在数据表的9.4节中找到：
https://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv2604l.pdf#page=58
但是，建议您检查设备是否响应I2C地址，您必须在发送I2C地址后确保有一个ACK位。
然后，将地址0x1A /位7 ='1'配置为LRA模式，将设备置于寄存器0x01 /位6 ='0'的活动模式，选择地址0x01 /位2-0的自动校准模式 =“ 111”并选择寄存器0x0c的GO位。
此过程必须显示LRA负载的活动。 如果问题仍然存在，建议您检查电路连接以及执行器和IC是否损坏。
user5981564：
回复 Annie Liu:
您好，annie Liu：
希望您看完我的邮件后，希望TI技术支持工程师能给联系我电话支持，非常感谢，因为这件事儿比较急，我的电话是010-51570080-876，期待您的来电
我是要配置成开环PWM模式，至于数据表中的寄存器配置，我都是按照数据表推荐配置的，初始化都是按照数据表推荐的初始化顺序。现在的情况是，I2C通讯成功了，但是我配置成开环PWM模式，2604L无法正常驱动LRA马达，详见下图：
1.I2C通讯
通讯波形展开：
配置完寄存器后2604L的out+（蓝色）：
out+只输出一下就停止输出了，连接马达的情况下，也是马达只是振动一下然后就停止了
PWM输入（IN/TRIG脚）：170Hz*128
下面是我配置的寄存器参数：
/*************************************************函数名称：DRV2604L_Init(void)功 能：DRV2604L初始化参 数：无返回值 ：无**************************************************/void Init_DRV2604L(void){ P2OUT |= 0x20; //PWR ON delay_ms(2); P3OUT |= 0x04;// 2604L EN delay_ms(2); I2C_Init(); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x00); //reset// delay_ms(2);// DRV2604L_Write_Reset(); i2c_writeByte(0x5A,0x01,0x03); //PWM Mode// DRV2604L_Write_ModeSel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1A,0xB6); //LAR Mode// DRV2604L_Write_LRASel(); i2c_writeByte(0x5A,0x1D,0x81); //LAR Open Mode// DRV2604L_Write_LRAOpenLoop(); i2c_writeByte(0x5A,0x20,0x3C); //LAR Period// DRV2604L_Write_LRAPeriod(); i2c_writeByte(0x5A,0x17,0x38); //LAR Voltage delay_ms(2);// P3OUT &= ~0x04;// P2OUT &= ~0x20; //5V Unenable }
主程序我屏蔽了所有的功能，只是配置完2604L初始化后没有后续动作：
/*************************************************函数名称：main(void)功 能：主程序参 数：无返回值 ：无**************************************************/void main(void){ float fSmpledBatteryVoltage =0; unsigned int nOneMINCounter = 0; //TIMERA1接收中断计数
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //Stop WacthDog Init_GPIO(); //GPIO Init Init_IO_Interrupt(); //IO Interrupt Init Init_CLK(); //SET CLOCK Init_DRV2604L(); //SET PWM Mode Init_Timer0_A(LED_PWM_Period); //TA0 Init Init_Timer1_A(Motor_PWM_Period); //TA1 Init _EINT(); // i2c_writeByte(0x5A,0x0C,0x01); //GO bit while(1)；
Annie Liu：
回复 user5981564:
很抱歉，支持的工程师在美国的。您可以直接在这个帖子中跟工程师沟通：http://e2e.ti.com/support/motor-drivers/f/38/p/899011/3327227
