电机控制相电流采样后滤波电路的选择

1.对于周期性的工频或高频干扰，可通过在电路中加入RC低通滤波硬件加以抑制，
   对于低频周期性干扰和随机性干扰，采用数字滤波
2.硬件滤波会存在一定的相移，直接对abc电流滤波影响控制效果，
  需要转换成dq轴电流对每个采样点进行多次采样去除最大值和最小值，然后取平均值。

我有一些疑问：
1.RC滤波效果应该会比数字滤波好，但是使用RC滤波就需要对abc交流电流进行滤波，
   相移的存在会影响闭环控制，先进行坐标表换的方法好像是数字滤波用的。
2.RC滤波的参数应该如何设置，假设载波频率为10k，调制波频率为50Hz。
3.数字滤波算法在DSP怎么实现呢，网上说的大多是卡尔曼滤波程序。