TI中文支持网PM_Sensorless TI例程中LEVEL7中，
// lsw=0: lock the rotor of the motor
// lsw=1: close the current loop// lsw=2: close the speed loop
那么在程序中怎么切换啊？ 程序中直接LSW=2 ，电机转不起来！应该是没启动的问题？那么LSW在程序中怎么切换啊？有人LEVEL7测试成功了吗？
jianqing wang：
应该是等在lsw=1稳定后再在watch window手动切换lsw=2。
但是我在切换时电机停止转动，出现抖动。怀疑是几个PI没调节好的原因，请TI工程师们赐教。
PM_Sensorless TI例程中LEVEL7中，
// lsw=0: lock the rotor of the motor
// lsw=1: close the current loop// lsw=2: close the speed loop
那么在程序中怎么切换啊？ 程序中直接LSW=2 ，电机转不起来！应该是没启动的问题？那么LSW在程序中怎么切换啊？有人LEVEL7测试成功了吗？
Martin Yu：
回复 jianqing wang:
lsw=2时，角度信号来源于观测器，所以可能是滑膜观测器的问题，即反馈的角度和速度不准，尝试调整电机的参数和观测器的参数，当lsw=1时的角度和速度接近实际速度和角度时然后进行切换。
PM_Sensorless TI例程中LEVEL7中，
// lsw=0: lock the rotor of the motor
// lsw=1: close the current loop// lsw=2: close the speed loop
那么在程序中怎么切换啊？ 程序中直接LSW=2 ，电机转不起来！应该是没启动的问题？那么LSW在程序中怎么切换啊？有人LEVEL7测试成功了吗？
jianqing wang：
回复 Martin Yu:
感谢Martin老师的回答。
在lsw=1稳定时，SMO角度输出与QEP角度输出在CCS的graph里已经看不出有什么差异，感觉不出有相位移。
在watch window里观察SMO和QEP的输出speed，数值有个位数的差异。
我认为这样的反馈算是比较准确的了，但是还是准备调一下SMO的参数试试。还有Martin老师说的电机参数怎么个调法？谢谢。
PM_Sensorless TI例程中LEVEL7中，
// lsw=0: lock the rotor of the motor
// lsw=1: close the current loop// lsw=2: close the speed loop
那么在程序中怎么切换啊？ 程序中直接LSW=2 ，电机转不起来！应该是没启动的问题？那么LSW在程序中怎么切换啊？有人LEVEL7测试成功了吗？
Martin Yu：
回复 jianqing wang:
电机参数指头文件中的Rs,Ls和极对数，这个根据电机实际参数来填。你用的是SMO还是eSMO的？
PM_Sensorless TI例程中LEVEL7中，
// lsw=0: lock the rotor of the motor
// lsw=1: close the current loop// lsw=2: close the speed loop
那么在程序中怎么切换啊？ 程序中直接LSW=2 ，电机转不起来！应该是没启动的问题？那么LSW在程序中怎么切换啊？有人LEVEL7测试成功了吗？
jianqing wang：
回复 Martin Yu:
电机参数是LC测量仪测出来的，不知道准确度如何。
用的“HVPM_Sensorless Project”工程，Level6用的是SMO模块。
