TI中文支持网学习使用motorware开发过程中，需要使用到CAN。但仔细查找HAL之后发现，居然没有CAN的操作方法。回头又查了一下drivers and moduls,发现除了CAN之外，还有CLA,I2C,LIN都没有相关操作方法。烦请解释。另外，motorware基于开发板做了一些特别针对开发板的drivers,如我们自已设的控制板，针对我们自已的板的drivers如何编写？谢谢！
Martin Yu：
Motorware主要包含的是InstaSPIN的算法，电机驱动部分，CAN等片内外设的使用请参考controlsuite中的例程，但两个程序的风格不一样，保持lab程序的软件架构，添加CAN等使用在应用层。
学习使用motorware开发过程中，需要使用到CAN。但仔细查找HAL之后发现，居然没有CAN的操作方法。回头又查了一下drivers and moduls,发现除了CAN之外，还有CLA,I2C,LIN都没有相关操作方法。烦请解释。另外，motorware基于开发板做了一些特别针对开发板的drivers,如我们自已设的控制板，针对我们自已的板的drivers如何编写？谢谢！
kegan zhu：
回复 Martin Yu:
motorware的作用，就是将面向过程的编程方法，变成面向过程的方法。所谓抽象层，就是将硬件及其操作函数进行抽象（类定义），利用类来定义不同的对象。编制程序时，只需对每个对象进行必须的操作即可。
这样问题就来了，CONTROLSUIT里的CAN示例基本上都是面向过程的，如果我们利用motorware进行开发时，岂不是成为一个混合体：即要面向对象编程，又要面向过程编程？
实际测试了一下，将can.h包含在LAB中进行混合编程是可行的；对Can的相关寄存器及操作函数进行封装（类定义），再定义一些适当的对象，采用LAB示例的方式，对CAN进行编程也是可行的。只是对CAN的相关寄存器及操作函数进行封装，比较麻烦。
