TI中文支持网大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
大家也帮我检查下算法结构有问题吗？
多谢！！！
rookiecalf：
低速的时候都会有点难。你的现象可能跟数据的运算精度有点关系，因为母线电压降下来后，相对而言可调节的pwm脉宽将增加。而母线电压高的话，可能输出脉宽比较窄，你可以调试的时候，看一下epwm的比较值变化范围，以做判定。
大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
大家也帮我检查下算法结构有问题吗？
多谢！！！
mangui zhang：
你的驱动器的最佳工作频率知道吗 根据驱动器的要求设置最佳频率工作
大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
大家也帮我检查下算法结构有问题吗？
多谢！！！
mangui zhang：
你的驱动器的最佳工作频率知道吗 根据驱动器的要求设置最佳频率工作
大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
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多谢！！！
user78960159：
回复 rookiecalf:
好的 谢谢 我看下寄存器值
如果是这个问题该怎么解决呢？
开始我以为是转速环PI控制器控制滞后造成的，因为电流时瞬态量，所以每次进到AD中断中都会进行内环控制
而转速是惯性量，所以不是每次进入到AD中断中都需要调用外环控制
我试着之后外环的控制时间，进入到ADC中断中设置了一个计数器，达到一定计数值在调用外环控制，但是发现
延后的时间越多，好像震荡会更厉害，这个现象你看会有什么问题呢，是不是还是我的算法结构不合理呢？？
大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
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多谢！！！
user78960159：
回复 mangui zhang:
驱动器的最佳工作频率是指？
我的驱动器型号是IRS2336D
IGBT型号是IRGIB10B60KD1
大家好，目前在做直流无刷转速电流双闭环调速，遇到了一个问题，电机在低速的时候抖动，高速的时候动态响应还是可以的，
控制电路、驱动电路、代码、上位机程序是自己弄的，处理器TMS320F2812
我测试的电机转速及母线电流的动态响应如下图所示：
反转情况类似：
以上曲线的中的比较大的尖峰是上位机软件设计问题，有丢包的，大家暂时忽略吧。
实验时，采用单相不可控整流，调压器输出AC：200V。无刷机是5对极的，功率200W左右。
从上述曲线中可以看出，转速到达200RPM的时候可是出现周期性的震荡，高速时动态响应正常；
当震荡出现时，我试着降低调压器输出，最终电机也是可以达到稳态的，且与设定值一致，可以达到闭环控制的效果，由此看来，感觉不像是PI参数的问题。
不过，我的算法中确实只有一组PI参数。
请问直流无刷电机转速电流双闭环控制时需要考虑母线电压吗？
算法结构描述如下：
1． 设置5KHz的timer，timer周期中断启动ADC；
2． 使能捕获中断，在捕获中断中做换相处理；
3． 使能ADC中断，在ADC中断中作数据采集及双闭环算法控制
采集母线电流，用的电流传感器；闭环转速计算没有用霍尔传感器做，用的2048线光电编码器
大家也帮我检查下算法结构有问题吗？
多谢！！！
Eric Ma：
我倒觉得是跟PI参数有关，你有没有调整过。
母线电压补偿算法一般会提高动态效果，但要消除震荡现在，我觉得还是修正一下PI参数。
ERIC
