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can在循环查询时，开启三个接受邮箱，为什么接受不到。但开启两个邮箱就可以，为什么？

2019-03-22 分类：C2000™ 32位实时 MCU 阅读(379)

1、开启三个接受邮箱的配置

{
    Uint32  i,*addr;
    unsigned long ulECanCntTmp;
    struct ECAN_REGS ECanaShadow;

    EALLOW;
    ECanaRegs.CANME.all=0x00000000;//屏蔽所有邮箱

    // CANTX 引脚作为CAN 模块的发送引脚
    ECanaShadow.CANTIOC.all=ECanaRegs.CANTIOC.all;
    ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC=1;
    ECanaRegs.CANTIOC.all=ECanaShadow.CANTIOC.all;

    // CANRX 引脚作为CAN 模块的接收引脚
    ECanaShadow.CANRIOC.all=ECanaRegs.CANRIOC.all;
    ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC=1;
    ECanaRegs.CANRIOC.all=ECanaShadow.CANRIOC.all;

    /* Configure eCAN for HECC mode – (reqd to access mailboxes 16 thru 31) */
    //HECC mode also enables time-stamping feature
    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.SUSP=1;// 1:如断点,单行执行模式下,外设正常运行 0:当前消息发送完毕后,外设关闭
    ECanaShadow.CANMC.bit.SCB=1; // 1:选择eCAN 模式,0:eCAN 工作在SCC 模式,只有邮箱0~15可用
    ECanaShadow.CANMC.bit.ABO=1; // 1:在总线脱离状态下,检测到128×11 隐性位后，模块将自动恢复总线的连接状态,0:总线脱离状态只有在检测到128×11 连续的隐性位并且已经清除CCR 位后才跳出
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    /* Initialize all bits of 'Master Control Field' to zero */
    //Some bits of MSGCTRL comeup in an unknown state.all bits (including reserved bits) of MSGCTRL must be initialized to zero
    //ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all =0x00000000;
    //…
    for(i=0x6100;i<0x6200;i++)  //清理邮箱，6100-61ffh是eCan的RAM空间,对应MailBox0-31
    {
        addr=(unsigned long *)i;
        *addr=0;
    }

    ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8;  //决定收发的字节数,8 Bytes.  Valid value range is from 0-8.
    ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
 
    // 接收邮箱
    ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all=0xD8ffF300;
    ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.all=0x07220000 << 2 |0x40000000;     ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.all=0xD8ff0000|(CanLoadPositionAddr<<8)|CanLoadSourceAddr;     //F1    111 1000 1011 在线升级 2号邮箱拓展帧     接收
    // 发送邮箱

    ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.all=0xC50F8003; //100ms   客户 定时 发送
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all=0xC60F8003;
    ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.all=0x07EA0000 << 2 | 0x40000000;
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGID.all=0xD8ff0000|CanLoadPositionAddr;             //在线升级 6号邮箱拓展帧    发送

    //TAn, RMPn, GIFn bits are all zero upon reset and are cleared again as a matter of precaution.
    ECanaRegs.CANTA.all=0xFFFFFFFF;         //Clear all TAn bits
    ECanaRegs.CANRMP.all=0xFFFFFFFF;        //Clear all RMPn bits
    ECanaRegs.CANGIF0.all=0xFFFFFFFF;       //Clear all interrupt flag bits
    ECanaRegs.CANGIF1.all=0xFFFFFFFF;

    /* Configure bit timing parameters for eCANA*/
    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR=1;            //=1 必须在CCE flag of CANES=1后才能写CANBTC,CANGAM(屏蔽寄存器)
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;//错误和状态寄存器复位
    ulECanCntTmp=0;
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1)   //while last 1.1msMax     //Wait for CCE bit to be set..
    {
        //KickDog();//不起
        ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
        ulECanCntTmp++;
        if(ulECanCntTmp>20000)//10.4ms        {
            break;
        }
    }

    ECanaShadow.CANBTC.all=0;
    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG=7;//19;            // 30000000/{(19+1)*[(2+1)+(1+1)+1}=250KB
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG=2;//1;          // 30000000/{(9+1)*[(2+1)+(1+1)+1}=500KB
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG=10;//2;         //6
    ECanaShadow.CANBTC.bit.SAM=0;                  //0:只采样1次 1:3次采样,多数的值作为最终的结果
    ECanaShadow.CANBTC.bit.SJWREG=2;            //0; 当CAN 通信节点重新同步时,SJW 表示定义了一个通信位可以延长或缩短的TQ 值的数量。SJW 可以在1~4 之间进行调整。
    ECanaRegs.CANBTC.all=ECanaShadow.CANBTC.all;

    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR=0;
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
    ulECanCntTmp=0;
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE!=0)//14.4us         //Wait for CCE bit to be  cleared..
    {
        ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
        ulECanCntTmp++;
        if(ulECanCntTmp>20000)//10.4ms          {
            break;
        }
    }
    /* Enable Mailboxe 0.1.4.5  */// 使能012,456邮箱
    ui32CanMePara=0x0000007F; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱
    ECanaRegs.CANMD.all=0x00000007;     //Mail direction,0:transmit,1:receive  3,4,5,6发送，0,1,2接收
    EDIS;
    /* even curr, receive data from other module  */
    ECanaLAMRegs.LAM0.all=0x87FFFFFF;   //只判断0x18 //800FFFFC;//31:接收标准和扩展帧,
    ECanaLAMRegs.LAM1.all=0xFFFFFFFF;   //0:必须匹配 1:Don't care    29-2全部接收 0-1,19-28必须匹配 就是PROTNO和PTP必须满足条件
    ECanaLAMRegs.LAM2.all=0x87FF0000;;

//    ECanaLAMRegs.LAM4.all=0x87FFFFFF;//800FFFFC;//1000..1111.1111.1111.1111.1100
//    ECanaLAMRegs.LAM5.all=0x800FFFFC;// 0x800FFFFC
//    ECanaLAMRegs.LAM6.all=0x800FFFFC; // 1: 0xc6080783

}

2、开启两个邮箱的配置

与三个邮箱不同之处如下：

（1）、

 ui32CanMePara=0x0000007F; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱

（2）、

ui32CanMePara=0x0000007D; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱

jianqi sun：（1）、这种情况开启三个接受邮箱
ui32CanMePara=0x0000007F; ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;
（2）、这种情况开启两个接受邮箱

ui32CanMePara=0x0000007D;ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;

1、开启三个接受邮箱的配置

{
    Uint32  i,*addr;
    unsigned long ulECanCntTmp;
    struct ECAN_REGS ECanaShadow;

    EALLOW;
    ECanaRegs.CANME.all=0x00000000;//屏蔽所有邮箱

    // CANTX 引脚作为CAN 模块的发送引脚
    ECanaShadow.CANTIOC.all=ECanaRegs.CANTIOC.all;
    ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC=1;
    ECanaRegs.CANTIOC.all=ECanaShadow.CANTIOC.all;

    // CANRX 引脚作为CAN 模块的接收引脚
    ECanaShadow.CANRIOC.all=ECanaRegs.CANRIOC.all;
    ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC=1;
    ECanaRegs.CANRIOC.all=ECanaShadow.CANRIOC.all;

    /* Configure eCAN for HECC mode – (reqd to access mailboxes 16 thru 31) */
    //HECC mode also enables time-stamping feature
    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.SUSP=1;// 1:如断点,单行执行模式下,外设正常运行 0:当前消息发送完毕后,外设关闭
    ECanaShadow.CANMC.bit.SCB=1; // 1:选择eCAN 模式,0:eCAN 工作在SCC 模式,只有邮箱0~15可用
    ECanaShadow.CANMC.bit.ABO=1; // 1:在总线脱离状态下,检测到128×11 隐性位后，模块将自动恢复总线的连接状态,0:总线脱离状态只有在检测到128×11 连续的隐性位并且已经清除CCR 位后才跳出
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    /* Initialize all bits of 'Master Control Field' to zero */
    //Some bits of MSGCTRL comeup in an unknown state.all bits (including reserved bits) of MSGCTRL must be initialized to zero
    //ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all =0x00000000;
    //…
    for(i=0x6100;i<0x6200;i++)  //清理邮箱，6100-61ffh是eCan的RAM空间,对应MailBox0-31
    {
        addr=(unsigned long *)i;
        *addr=0;
    }

    ECanaMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8;  //决定收发的字节数,8 Bytes.  Valid value range is from 0-8.
    ECanaMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

    ECanaMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;
 
    // 接收邮箱
    ECanaMboxes.MBOX0.MSGID.all=0xD8ffF300;
    ECanaMboxes.MBOX1.MSGID.all=0x07220000 << 2 |0x40000000;     ECanaMboxes.MBOX2.MSGID.all=0xD8ff0000|(CanLoadPositionAddr<<8)|CanLoadSourceAddr;     //F1    111 1000 1011 在线升级 2号邮箱拓展帧     接收
    // 发送邮箱

    ECanaMboxes.MBOX3.MSGID.all=0xC50F8003; //100ms   客户 定时 发送
    ECanaMboxes.MBOX4.MSGID.all=0xC60F8003;
    ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.all=0x07EA0000 << 2 | 0x40000000;
    ECanaMboxes.MBOX6.MSGID.all=0xD8ff0000|CanLoadPositionAddr;             //在线升级 6号邮箱拓展帧    发送

    //TAn, RMPn, GIFn bits are all zero upon reset and are cleared again as a matter of precaution.
    ECanaRegs.CANTA.all=0xFFFFFFFF;         //Clear all TAn bits
    ECanaRegs.CANRMP.all=0xFFFFFFFF;        //Clear all RMPn bits
    ECanaRegs.CANGIF0.all=0xFFFFFFFF;       //Clear all interrupt flag bits
    ECanaRegs.CANGIF1.all=0xFFFFFFFF;

    /* Configure bit timing parameters for eCANA*/
    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR=1;            //=1 必须在CCE flag of CANES=1后才能写CANBTC,CANGAM(屏蔽寄存器)
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;//错误和状态寄存器复位
    ulECanCntTmp=0;
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1)   //while last 1.1msMax     //Wait for CCE bit to be set..
    {
        //KickDog();//不起
        ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
        ulECanCntTmp++;
        if(ulECanCntTmp>20000)//10.4ms        {
            break;
        }
    }

    ECanaShadow.CANBTC.all=0;
    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRPREG=7;//19;            // 30000000/{(19+1)*[(2+1)+(1+1)+1}=250KB
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG=2;//1;          // 30000000/{(9+1)*[(2+1)+(1+1)+1}=500KB
    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG=10;//2;         //6
    ECanaShadow.CANBTC.bit.SAM=0;                  //0:只采样1次 1:3次采样,多数的值作为最终的结果
    ECanaShadow.CANBTC.bit.SJWREG=2;            //0; 当CAN 通信节点重新同步时,SJW 表示定义了一个通信位可以延长或缩短的TQ 值的数量。SJW 可以在1~4 之间进行调整。
    ECanaRegs.CANBTC.all=ECanaShadow.CANBTC.all;

    ECanaShadow.CANMC.all=ECanaRegs.CANMC.all;
    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR=0;
    ECanaRegs.CANMC.all=ECanaShadow.CANMC.all;

    ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
    ulECanCntTmp=0;
    while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE!=0)//14.4us         //Wait for CCE bit to be  cleared..
    {
        ECanaShadow.CANES.all=ECanaRegs.CANES.all;
        ulECanCntTmp++;
        if(ulECanCntTmp>20000)//10.4ms          {
            break;
        }
    }
    /* Enable Mailboxe 0.1.4.5  */// 使能012,456邮箱
    ui32CanMePara=0x0000007F; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱
    ECanaRegs.CANMD.all=0x00000007;     //Mail direction,0:transmit,1:receive  3,4,5,6发送，0,1,2接收
    EDIS;
    /* even curr, receive data from other module  */
    ECanaLAMRegs.LAM0.all=0x87FFFFFF;   //只判断0x18 //800FFFFC;//31:接收标准和扩展帧,
    ECanaLAMRegs.LAM1.all=0xFFFFFFFF;   //0:必须匹配 1:Don't care    29-2全部接收 0-1,19-28必须匹配 就是PROTNO和PTP必须满足条件
    ECanaLAMRegs.LAM2.all=0x87FF0000;;

//    ECanaLAMRegs.LAM4.all=0x87FFFFFF;//800FFFFC;//1000..1111.1111.1111.1111.1100
//    ECanaLAMRegs.LAM5.all=0x800FFFFC;// 0x800FFFFC
//    ECanaLAMRegs.LAM6.all=0x800FFFFC; // 1: 0xc6080783

}

2、开启两个邮箱的配置

与三个邮箱不同之处如下：

（1）、

 ui32CanMePara=0x0000007F; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱

（2）、

ui32CanMePara=0x0000007D; //  0x0000007F
    ECanaRegs.CANME.all=ui32CanMePara;     //Required before writing the MSGIDs,使能0123,456邮箱

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